1.1 Keeb Kwm Kev Tshawb Fawb
Nrog rau kev nce qib sai ntawm kev tshawb fawb thiab thev naus laus zis,peev xwm ntsetxuas ntxiv txhim kho, ua rau kev tsim khoom ntse ua ib qho kev hloov pauv tseem ceeb hauv kev txhim kho kev lag luam. Piv txwv li, cov ntaub ntawv tso tawm los ntawm Tuam Tshoj Ministry of Information Industry qhia tau hais tias kev tsim khoom ntse hauv tsev tau ua tiav kev loj hlob zoo kawg nkaus ntawm 11.6% hauv xyoo 2023 - ib qho pov thawj rau lub teb chaws txoj kev siv zog thiab kev tsim kho tshiab hauv daim teb no. Ntxiv mus, tus lej ntawm kev tsim kho tshiab ntawm cov tuam txhab tsim khoom ntse tau nce siab heev, uas suav nrog cov khoom siv siab heev, cov ntaub ntawv siab heev, thiab cov thev naus laus zis ib puag ncig, uas qhia txog kev lag luam lub zog thiab kev hloov pauv tob. Qhov kev hloov pauv no tsis yog tsuas yog hloov pauv cov txheej txheem tsim khoom ib txwm muaj xwb tab sis kuj ua kom nrawm dua kev txhim kho kev lag luam, txhim kho ob qho tib si kev ua haujlwm zoo thiab zoo. Ntau zuj zus, cov kab tsim khoom tsis siv neeg thiab cov neeg hlau lag luam tab tom hloov cov neeg ua haujlwm tib neeg.
Nrog kev nce qib ntawmlub sijhawm tsim khoom ntse, cov yam ntxwv thev naus laus zis siab heev thiab ntse ntawm cov neeg hlau lag luam sib haum xeeb zoo kawg nkaus nrog kev lag luam tsim khoom xav tau kev ua haujlwm siab, kev yooj yim ua haujlwm, thiab kev ywj pheej hauv cov txheej txheem tsim khoom. Qhov no tau tsa lawv qhov tseem ceeb hauv kev tsim khoom, ua rau lawv yog lub zog tseem ceeb uas tsav kev hloov pauv thiab kev txhim kho kev lag luam. Cov neeg hlau sib koom tes - cov khoom siv lag luam uas muaj peev xwm ua tiav ob qho tib si tshuab-rau-tshuab thiab tib neeg-neeg hlau sib koom tes - tau tshwm sim ua qhov tseem ceeb hauv kev tshawb fawb txog neeg hlau vim lawv tus cwj pwm ywj pheej thiab kev sib koom tes, tso lawv kom ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv cov neeg hlau lag luam yav tom ntej. Hauv kev siv tshuab neeg hlau sib koom tes, cov ntsuas kev ua haujlwm ntawm servo motor - suav nrog kev teb ceev torque, qhov tseeb torque, qhov tseeb ntawm qhov chaw, kev siv hluav taws xob, thiab qhov kub thiab txias ruaj khov - ncaj qha txiav txim siab qhov ua tau zoo ntawm kev txav mus los, kev ruaj khov, thiab qhov tseeb ntawm tus neeg hlau. Raws li lub zog tseem ceeb ntawm cov neeg hlau, kev ua haujlwm ntawm servo systems cuam tshuam loj heev rau qhov tseeb ntawm kev txav mus los thiab kev ntseeg siab. Qhov tseem ceeb, cov motors servo sib koom ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev ua tiav qhov tseeb ntawm qhov chaw. Lub cev muaj zog servo sib koom ua ke zoo heev ua kom muaj qhov chaw tseeb thiab kev txav mus los ruaj khov thaum lub sijhawm ua haujlwm nyuaj, yog li txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab txo qis qhov yuam kev.
Lub "Txoj Kev Npaj Tsib Xyoos Thib 14 rau Kev Txhim Kho Kev Lag Luam Neeg Hlau" hais txog kev tshawb fawb txog kev sib koom ua ke ntawm cov pob qij txha neeg hlau ntse, nrog rau cov pob qij txha no tshwj xeeb tshaj yog rau cov neeg hlau sib koom tes. Lawv lub tswv yim tsim qauv sib koom ua ke suav nrog cov actuators, sensors, thiab cov tsav tsheb hauv qab, tig txhua qhov sib koom ua ke mus rau hauv ib chav tswj hwm. Los ntawm kev ua kom zoo dua cov qauv sab hauv thiab kev teeb tsa, cov qauv tswj hwm faib tawm txo cov xov hlau ntawm ntau qib sib txawv, yog li txo cov nqi kho thiab txhim kho kev ntseeg siab tag nrho. Tus qauv tsim modular kuj pab txhawb kev hloov pob qij txha thiab kev kho yooj yim dua, ua rau kev sib tw ua lag luam ntawm cov neeg hlau sib koom tes zoo dua.
Lublub tswv yim ntawm kev sib koom tes robotstau qhia thawj zaug hauv xyoo 1996, nrog nws lub tswv yim tsim qauv hloov pauv cov neeg hlau ib txwm muaj los ntawm kev ua kom muaj kev sib koom tes ua haujlwm ntawm cov neeg hlau thiab tib neeg ntawm cov kab ntau lawm. Txoj kev sib koom tes no tsis yog tsuas yog siv cov txiaj ntsig thiab qhov tseeb ntawm cov neeg hlau xwb tab sis kuj koom ua ke kev txawj ntse thiab kev ywj pheej ntawm tib neeg, txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab kev ywj pheej. Piv rau cov neeg hlau lag luam ib txwm muaj, cov neeg hlau sib koom tes ua yeeb yam qhia txog cov yam ntxwv sib txawv, tsim lawv tus kheej ua ib pawg tseem ceeb hauv thaj chaw neeg hlau. Ob qho tib si lawv cov qauv lub cev thiab cov txheej txheem tswj hwm tau hloov pauv ntau heev. Cov neeg hlau lag luam ib txwm muaj - xws li cov qauv caj npab neeg hlau uas tau piav qhia hauv Daim Duab 1 - feem ntau yog siv rau hauv palletizing, kev tuav cov khoom siv, kev vuam, thiab kev siv laser txiav. Txawm hais tias cov neeg hlau no muaj kev ruaj khov siab, kev ruaj khov ntawm cov qauv, thiab muaj peev xwm thauj khoom hnyav, lawv kuj muaj cov kev txwv: qhov loj me thiab qhov hnyav, kev txav mus los tsis ruaj khov, cov qauv loj nrog kev ywj pheej tsis zoo, thiab tsis muaj peev xwm ua cov haujlwm sib dhos yooj yim heev. Tsis tas li ntawd, lawv lub zog inertial loj thiab kev txav mus los ceev ceev ua rau muaj kev pheej hmoo loj rau cov neeg ua haujlwm hauv lawv lub voj voog ua haujlwm, ua rau kev ua haujlwm hauv thaj chaw kaw.
Daim Duab 1 Cov caj npab neeg hlau ua lag luam ib txwm muaj thiab cov neeg hlau sib koom tes
Cov neeg hlau sib koom tes ua rau tib neeg ua haujlwm tib lub sijhawm hauv qhov chaw sib koom ua ke thiab pab txhawb kev sib cuag ze hauv thaj chaw sib koom tes. Piv rau cov caj npab neeg hlau ib txwm muaj, cov neeg hlau sib koom tes feem ntau dais qhov hnyav tshaj plaws ntawm 20 kg ntawm lawv qhov kawg effector, nrog rau qhov ua haujlwm sib piv rau qhov ntawm tib neeg txhais tes ncav cuag. Lawv cov qauv yooj yim dua li cov caj npab neeg hlau kev lag luam ib txwm muaj uas muaj cov txheej txheem sib kis nyuaj, thaum muab cov lus teb rau lub zog rhiab heev, kev ywj pheej yooj yim, thiab kev pom kev zoo. Cov yam ntxwv no tso cai rau lawv hloov kho lub zog thaum tib neeg sib cuag, tiv thaiv kev puas tsuaj loj heev. Yog li ntawd, cov neeg hlau sib koom tes tuaj yeem ua haujlwm nrog tib neeg kom ua tiav cov haujlwm yam tsis tas yuav muaj kev nyab xeeb ib txwm muaj.
Cov neeg hlau sib koom tes ua haujlwm ncaj qha rau tib neeg; yog li ntawd, kev nyab xeeb yog qhov tseem ceeb hauv kev koom tes ntawm tib neeg thiab neeg hlau. Nws yog ib qho tseem ceeb kom tswj hwm lub zog ua haujlwm thiab lub zog tig thaum siv cov kev ntsuas xws li kev tswj tam sim no, kev tswj lub zog, cov cuab yeej sib cuag, thiab kev ntes kev sib tsoo kom tiv thaiv kev raug mob rau cov neeg ua haujlwm. Cov txheej txheem tswj kev tsav tsheb ntse ntawm cov neeg hlau kuj xav tau kev ua kom zoo dua rau kev tswj hwm kev nyab xeeb, ua kom muaj kev tswj hwm du los ntawm kev suav dynamic thiab kev ua qauv raws li tus neeg saib xyuas.
Nyob rau hauv kev tshawb fawb tsis ntev los no, Lub Koom Haum Thoob Ntiaj Teb ntawm Robotics (IFR) tau hais tias kev tsim kho neeg hlau yav tom ntej yuav ua rau pom kev yooj yim, yooj yim siv, yooj ywm, thiab kev koom tes zoo. Cov neeg hlau hauv kev lag luam yuav ua tiav qib siab dua ntawm kev siv tshuab thiab kev txawj ntse; lawv tus qauv tsim uas yooj yim siv yuav txo cov teeb meem kev ua haujlwm, ua rau ntau lub tuam txhab siv tau yooj yim siv cov thev naus laus zis neeg hlau los txhim kho kev ua haujlwm zoo. Lub caij no, cov qauv tsim uas muaj kev ywj ywm thiab kev sib koom tes zoo yuav ua rau cov neeg hlau hloov kho tau zoo dua rau ntau qhov chaw tsim khoom thiab nyuaj, pab txhawb kev koom tes ntawm tib neeg thiab neeg hlau thiab txhim kho kev txhim kho ntse thiab ua haujlwm zoo ntawm kev tsim khoom lag luam.
Daim Duab 2: Thaj chaw ua haujlwm ntawm tus neeg hlau sib koom tes
1.2 Qhov Tseem Ceeb ntawm Kev Tshawb Fawb
Hauv kev lag luam robotics sib koom tes tam sim no, xya-degree-of-free robots tau txais kev nyiam vim lawv qhov kev ua haujlwm dav dav thiab kev ywj pheej. Cov robots no muab cov degree ntawm kev ywj pheej, muab lub peev xwm ntau dua rau kev lag luam automation thiab kev tsim khoom ntse. Txhua degree ntawm kev ywj pheej yog ua tiav los ntawm kev sib koom ua ke robotic, uas ua haujlwm ua qhov tseem ceeb hauv kev txiav txim siab txog kev ua haujlwm robotic. Plaub lub tuam txhab loj - FANUC, ABB, Yaskawa, thiab KUKA - txhua tus siv cov kab ke sib kis sib txawv hauv lawv cov caj npab robotic kev lag luam ib txwm muaj; txawm li cas los xij, lawv feem ntau siv servo motors ua ke nrog bevel gears, spur gears, lossis synchronous belts los xa lub zog mus rau cov pob qij txha rau kev tig. Cov txheej txheem kis no txwv qhov loj ntawm cov pob qij txha robotic. Txawm hais tias ua tiav qhov tseeb siab yog qhov ua tau, miniaturization tseem nyuaj. Raws li pom hauv Daim Duab 3, cov robots kev lag luam ib txwm muaj xav tau cov txee tswj sab nraud uas muaj cov tsav tsheb servo, nrog ntau cov xov hlau txuas txhua lub cev muaj zog rau lub txee, yog li txwv tsis pub muaj kev ywj pheej ntawm kev xa cov kab ke tswj.
Daim Duab 3 Cov neeg hlau lag luam ib txwm muaj thiab lub txee tswj hwm
Vim tias cov kev teeb tsa sib koom ua ke ntawm cov caj npab robotic hauv kev lag luam tsis tuaj yeem ua tau raws li qhov xav tau ntawm cov neeg hlau sib koom tes, cov pob qij txha no tau tso tseg cov txheej txheem kis tau tus mob ib txwm muaj thiab hloov mus rau lub tswv yim tsim tshiab. Txoj hauv kev no tsom mus rau kev ua tiav cov kab ke sib zog, qis-voltage, thiab sib koom ua ke los ntawm kev koom ua ke ntawm tus maub los, tus tsav tsheb servo, thiab lub cev muaj zog hauv qhov sib koom ua ke, nrog rau kev sib txuas hluav taws xob hauv qab kuj tau siv sab hauv. Tsuas yog tsawg kawg nkaus ntawm cov interfaces tswj tau raug nthuav tawm sab nraud, ua kom yooj yim rau cov xov hlau sab nraud thiab txo qhov nyuaj ntawm kev tsim kho. Kev tsim qauv zoo li no hu ua kev sib koom ua ke.
Vim muaj kev xav tau thiab kev hloov pauv tam sim no hauv kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau sib koom tes, kev tsim cov khoom sib koom tes uas tsis hnyav, tsis muaj hluav taws xob ntau, sib koom ua ke zoo, thiab ua haujlwm tau zoo yog qhov tseem ceeb heev. Cov khoom sib koom ua ke no muaj txhua yam tseem ceeb uas xav tau rau kev txav mus los ntawm kev sib koom ua ke - suav nrog cov actuators, controllers, drivers, thiab sensors - thiab tuaj yeem ua haujlwm ywj pheej ua ib lub module. Thaum txuas nrog lub controller tseem ceeb lossis lwm lub modules ntawm kev siv hluav taws xob thiab kev tswj hwm yooj yim, qhov kev tsim qauv sib koom ua ke tab sis tsis sib txuas ntau no ua rau muaj kev nthuav dav ntawm cov neeg hlau sib koom tes. Los ntawm kev siv cov khoom sib koom ua ke no thiab sib txuas nrog cov caj npab robotic thiab cov khoom siv kawg uas tsim nyog, cov neeg hlau sib koom tes uas tsim rau ntau yam kev xav tau tuaj yeem sib sau ua ke tau yooj yim.
Daim Duab 4 Daim duab qhia txog qhov sib koom ua ke
Kev tshawb fawb txog cov pob qij txha sib koom ua ke rau cov neeg hlau sib koom tes thiab lawv cov tshuab tswj servo muaj qhov tseem ceeb rau kev nce qib ntawm cov neeg hlau sib koom tes. Cov thev naus laus zis tseem ceeb ntawm cov pob qij txha sib koom ua ke no muaj ob qho tseem ceeb: cov khoom txo qis harmonic thiab cov tshuab tsav sib koom ua ke nrog rau lawv cov txheej txheem tswj hwm sib xws. Zhixin Drive Technology (Shijiazhuang) Co., Ltd. tsom nws txoj kev tshawb fawb ntawm cov tshuab tsav sib koom ua ke rau cov neeg hlau sib koom tes, ua kev tshawb fawb tob txog kev tsav sib koom ua ke thiab cov txheej txheem tswj hwm. Lub tuam txhab tab tom tsim cov khoom siv sib koom ua ke ntawm cov neeg hlau sib koom ua ke ntse heev uas ua rau muaj peev xwm tswj hwm tau yooj yim dua thiab txhim khu kev qha rau cov pob qij txha sib koom ua ke, thaum suav nrog cov yam ntxwv tseem ceeb xws li kev pom tus kheej, kev txiav txim siab ntse, kev ua haujlwm dexterous, thiab kev tswj hwm meej - yog li ua tau raws li qhov xav tau ntawm kev tsim khoom siv ntse.
2 Qhov Xwm Txheej Kev Tshawb Fawb Tam Sim No Hauv Tebchaws thiab Thoob Ntiaj Teb
Xyoo 1956, tus kws tshawb fawb Asmeskas Joe Engelberger thiab tus tsim khoom George Devol tau tsim lub tuam txhab robotics hu ua Unimation, uas tau tsim lub ntiaj teb thawj tus neeg hlau industrial - Unimate - hauv xyoo 1959.
Xyoo 1961, General Motors tau siv cov neeg hlau ua thawj zaug hauv kev tsim khoom lag luam hauv nws lub Hoobkas New Jersey. Xyoo 1969, Nyiv Pooj tau qhia txog cov neeg hlau los ntawm Unimation, tom qab ntawd tau tso cai rau nws cov thev naus laus zis rau Kawasaki Heavy Industries thiab UK-based KUKAI Corporation rau kev tsim khoom neeg hlau hauv Nyiv Pooj thiab UK. Nrog kev nce qib ntawm kev lag luam tsheb hauv Nyiv Pooj, ntau tus neeg hlau tau hloov cov neeg ua haujlwm hauv kev tsim khoom, qhia txog lawv qhov txiaj ntsig zoo. Yog li ntawd, Nyiv Pooj tau muab kev tsom mus rau kev txhim kho neeg hlau hauv kev lag luam. Pib nrog Kawasaki Heavy Industries ua tus thawj coj hauv kev siv tshuab neeg hlau, ua raws li kev tshwm sim ntawm cov tuam txhab neeg hlau thoob ntiaj teb xws li FANUC thiab Yaskawa, Nyiv Pooj tau dhau los ua ib lub tebchaws uas paub txog cov thev naus laus zis neeg hlau thoob ntiaj teb.
Xyoo 1973, lub tuam txhab German KUKA tau hloov kho lub tshuab neeg hlau Unimate los tsim thawj lub tshuab neeg hlau uas muaj rau theem kev ywj pheej, hu ua Famulus, uas siv lub tshuab hluav taws xob. Xyoo 1974, ASEA (tus thawj coj ntawm ABB), lub tuam txhab hluav taws xob dav dav hauv Swedish, tau tsim lub tshuab neeg hlau hluav taws xob tag nrho thawj zaug hauv ntiaj teb, IRB 6, uas tswj hwm los ntawm microprocessor, uas ua rau lub tshuab neeg hlau ntse dua. Xyoo 1978, lub tuam txhab Unimation hauv Tebchaws Meskas tau siv nws lub tshuab neeg hlau PUMA rau ntawm General Motors cov kab sib dhos, qhia txog kev siv tau thiab tus nqi ntawm cov neeg hlau lag luam thiab cim qhov kev loj hlob tag nrho ntawm cov thev naus laus zis neeg hlau lag luam, yog li ntawd nws thiaj li tsim lub hauv paus ruaj khov rau kev nce qib thev naus laus zis tom ntej.
Tau ntau tshaj plaub xyoo caum ntawm kev txhim kho cov neeg hlau hauv kev lag luam, kev nce qib thev naus laus zis tau txuas ntxiv mus. Txawm li cas los xij, vim muaj kev xav txog kev nyab xeeb, cov neeg hlau feem ntau raug kho rau ntawm cov chaw ua haujlwm tshwj xeeb thiab cais los ntawm cov ntaiv, tiv thaiv lawv los ntawm kev ua haujlwm ib sab nrog tib neeg hauv tib qho chaw. Qhov kev teeb tsa ib txwm muaj no txwv tsis pub tib neeg-neeg hlau koom tes, ua rau nws nyuaj rau ua tiav kev ua haujlwm sib koom tes zoo tiag tiag. Txawm hais tias muaj ntau qhov kev sim thiab kev tshawb nrhiav, kev ua tiav kev sib koom tes ntawm tib neeg-neeg hlau tseem yog qhov kev sib tw loj hauv kev lag luam neeg hlau.
Txog rau xyoo 2005, ib qhov project loj uas EU tau txais nyiaj los ntawm tau qhia txog lub tswv yim ntawm kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau. Qhov kev pib no tau coj cov tuam txhab ua lag luam robotics xws li ABB, KUKA, Reis, Comau, thiab Gudel los ua ke tsim ib lub neeg hlau pheej yig, me me, thiab yoog tau uas tsim tshwj xeeb rau cov lag luam me thiab nruab nrab, lub hom phiaj yog kom txo qhov kev vam khom rau kev ua haujlwm sab nraud. Qhov project no tau qhia meej txog lub peev xwm ntawm kev sib koom tes ntawm tib neeg thiab neeg hlau, thiab tsim lub hauv paus ruaj khov rau lub tswv yim ntawm kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau.
Cov neeg hlau sib koom tes thaum ntxov yog kev hloov kho thiab kev siv cov neeg hlau lag luam ib txwm muaj, yam tsis hloov pauv lawv lub tswv yim tsim lossis hom kev ua haujlwm. Txij li thaum nws tau tsim tsa xyoo 2005, Universal Robots tau mob siab rau kev tsim cov neeg hlau sib koom tes uas muaj peev xwm ua haujlwm tau zoo nrog cov neeg ua haujlwm tib neeg. Xyoo 2009, lub tuam txhab tau tshaj tawm UR5—tus neeg hlau sib koom tes thawj zaug hauv ntiaj teb—ua cim lub sijhawm pib ntawm lub sijhawm no. Tom qab ntawd, Rethink tau qhia txog Baxter ob txhais caj npab thiab Sawyer tus neeg hlau ib txhais caj npab tshiab, maj mam tsim cov neeg hlau sib koom tes ua ib qho kev qhuab qhia uas tau lees paub thiab lees txais hauv cov neeg hlau lag luam. Qhov kev nce qib no tau muab cov kev nkag siab tshiab thiab cov lus qhia rau kev ua haujlwm tsis siv neeg yav tom ntej thiab kev txhim kho ntse.
Daim Duab 5: UR5 neeg hlau thiab Sawyer Baxter neeg hlau
Lub Tuam Txhab Siasun Robot, koom tes nrog Shenyang Institute of Automation ntawm Chinese Academy of Sciences, tau nthuav tawm thawj zaug lub tshuab ua haujlwm sib koom tes xya-axis uas sawv cev rau qib thev naus laus zis siab heev ntawm Industrial Expo thaum Lub Kaum Ib Hlis 2015. Txij thaum ntawd los, ntau lub tshuab ua haujlwm sib koom tes hauv tebchaws xws li Luoshi thiab Aobo tau maj mam paub.
Hais txog cov pob qij txha robotic, qhov sib txawv tseem ceeb ntawm cov pob qij txha robot sib koom tes thiab cov pob qij txha ntawm cov robots lag luam hnyav ib txwm muaj yog lawv "kev ywj pheej." Qhov kev ywj pheej no yog pom tseeb los ntawm kev ua kom lub cev tsis nruj, txo qis inertia, thiab muaj peev xwm hnov qhov torque. Tam sim no, qhov kev ywj pheej ntawm cov pob qij txha siv hauv cov caj npab robotic sib koom tes feem ntau yog los ntawm kev tswj qhov chaw meej thiab kev tswj torque.
Daim Duab 6 Cov qauv ib txwm muaj ntawm kev sib koom ua ke hauv cov neeg hlau sib koom tes
Kev txheeb xyuas cov kev tshawb fawb tam sim no qhia tau hais tias Tuam Tshoj txoj kev loj hlob ntawm cov neeg hlau pib lig dua li cov teb chaws xws li Tebchaws Meskas thiab Nyiv Pooj. Kev tshawb fawb txog cov neeg hlau sib koom tes tseem poob qis dua cov khoom lag luam thoob ntiaj teb uas twb muaj lawm, nrog rau cov teeb meem tseem ceeb nyob rau hauv cov harmonic reducers thiab cov kab ke tswj kev tsav tsheb sib koom ua ke. Cov neeg hlau sib koom tes hauv tsev tam sim no muaj chaw ntau rau kev txhim kho hauv kev muaj peev xwm tswj kev sib koom ua ke, tshwj xeeb tshaj yog hais txog kev tswj hwm qhov tseeb thiab kev tswj hwm ntse. Ntxiv mus, cov qauv kev tshawb fawb thoob ntiaj teb ntawm cov neeg hlau qhia tau hais tias kev nyab xeeb, kev ywj pheej, thiab kev txawj ntse yog cov yam ntxwv tseem ceeb ntawm kev nce qib thev naus laus zis. Cov pob qij txha neeg hlau tab tom hloov pauv mus rau cov kab ke tswj kev tsav tsheb sib koom ua ke thiab kev txawj ntse ntau dua. Txawm hais tias cov pob qij txha neeg hlau sib koom tes tau hloov pauv los ntawm kev tswj hwm ib txwm mus rau cov qauv tswj kev tsav tsheb faib tawm, tam sim no lawv tsuas yog ua cov haujlwm tsav tsheb, tsis muaj peev xwm hauv kev pom kev ywj pheej, kev txiav txim siab ntse, thiab kev ua haujlwm dexterous - ua rau muaj qib qis ntawm kev txawj ntse. Tseem muaj peev xwm tseem ceeb rau kev nthuav dav kev thov rau cov kab ke neeg hlau ntse.
Lub sijhawm tshaj tawm: Tsib Hlis-22-2026
